定式化 推定したい状態量の時刻での真の値をとする。は前周期の値をもとにしてある状態量と正規分布に従うノイズによって線形で表現できると仮定する。 このシステムにおいての推定値を求めることを考える。まずオドメトリによる推定値は、前の周期に算出し…
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