前提知識 サイドフォース 一般にカーブを曲がっている車両においてタイヤの向いている方向とそのタイヤの速度ベクトルの方向は異なる。したがってタイヤ進行方向と垂直方向にはタイヤが横滑りしているような状況となり、地面からの摩擦力を受け、この力のこ…

問題設定 平面あるいは空間を格子状に分割し、各格子に占有確率を付与する。すなわち地図とは格子の集合であり、と表記する。Ground truth位置と観測結果から地図を推定するので、を算出する問題と言える。 原理的には、各地図に対して となり、各地図に対す…

Bスプライン曲線とは、次数と制御点およびノットパラメータが与えられた時に、複数の点を重み付けしその重み付けを変えながら曲線を構成する手法である。隣接する「次数+1」個の制御点が使用される。曲線として構成されるのは1次以上の次数である。 次数が上…

元論文 https://www-users.cs.umn.edu/~stergios/papers/ICRA07-MSCKF.pdf 要約 N個のカメラとIMUがある運動物体の位置を推定する。特徴点の座標や昔の測定情報はカルマンフィルターの状態には含めない一方で、各カメラのpose情報は状態として含める。 カル…

SO(3)への射影関数 任意の三次元回転SO(3)と回転ベクトルとの対応を考えると つまり、は3次元ベクトルをSO(3)の3×3行列に変換する関数である。 回転行列の性質 以下のような2つの座標があるとする。をそれぞれ座標系Aにおいて座標Bのx軸、y軸、z軸を表すベク…