SO(3)への射影関数 任意の三次元回転SO(3)と回転ベクトルとの対応を考えると つまり、は3次元ベクトルをSO(3)の3×3行列に変換する関数である。 回転行列の性質 以下のような2つの座標があるとする。をそれぞれ座標系Aにおいて座標Bのx軸、y軸、z軸を表すベク…