概要 Unscented Kalman Filterとは非線形モデルに対応するカルマンフィルターの1つである。非線形関数の微分を計算しないため「微分なしフィルター」とも呼ばれる。前周期の状態の推定結果に基づいて、有限個の状態を分布の代表点として抽出し（これをシグマ…

ベクトルの回転と座標回転の違い ある座標においてベクトルを回転させることと、ある座標とそれを回転させた座標において、固定されたベクトルの座標表現がどのように変わるかの2つのケースを考えてみる。 ベクトルの回転と座標の回転 固定座標でのベクトル…

変数の定義 ：自己位置姿勢 ：地図データ（ランドマークから構成される） ：i番目のランドマークの観測結果 ：オドメトリ ：計測データを地図データのランドマークに対応づけするための変数: ベイズの定理 完全SLAM問題 背景 が与えられた状況でを求めること…

定式化 推定したい状態量の時刻での真の値をとする。は前周期の値をもとにしてある状態量と正規分布に従うノイズによって線形で表現できると仮定する。 このシステムにおいての推定値を求めることを考える。まずオドメトリによる推定値は、前の周期に算出し…

JPLとHamiltonの使い分け 回転を扱うときの表記でHamiltonとJPL(Jet Propulsion Laboratory)という2つの表記があることを知った。まず初めに両者の使い分けについて示す。 参考 https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01122406v3/document https://upcommons…