Parameter pack 0個以上の可変長の複数の変数をまとめて扱い展開していく時に使う。 Reference Parameter pack(since C++11) - cppreference.com Example1 template<typename T, typename... Targs> void tprintf(const char* format, T value, Targs... Fargs) { for (; *format != '0\n'; </typename>…

VO, VSLAM, SfMの違い SfM 時間的に連続していない画像セットからカメラposeと対象物の3D形状を推定。 オフラインで動く VO 時間的に連続した画像からlocally consistentなトラジェクトリを生成。 時間的に連続した画像には同じ静止物が継続して写っているこ…

問題 atcoder.jp 考察過程 この問題はのベクトル空間を張れるようなベクトルを基底を選ぶことに相当している。 一般にのベクトルを表現するには個の成分で表現する必要があるが、今回の問題では少し考え方を変えて、隣同士の値に変化があるかという情報をノ…

背景 コンストラクタ周りの挙動で不明点があったので改めて動きを確認した 出力結果 単なるクラスの定義 { std::cout << "========= Start =========" << std::endl; MyClass m; std::cout << "========= End =========" << std::endl; } コードブロックを出…

背景 Pythonを含むジョブをAWS EC2インスタンスで実行したくなった。ジョブは頻繁に実行されるわけではないのでEC2インスタンスは常時起動しておく必要はなく、ジョブのたびにEC2インスタンスを立ち上げる仕様とする必要があった。 作業手順 EC2インスタンス…

成果物 全体写真 youtu.be 回路図 全体回路図 製作メモ ポンプはUSB給電の仕様だったが、ケーブルを切断してプラス側とマイナス側の2本を引き出した。 リレー回路は、オフ時（入力INがGNDと短絡していない時）はCOM端子はNC端子と繋がっている。オン時（入力…

定義 ある素数に対して、が互いに異なるようなのことをに対する原始根という。例えば、に対しては となるので3は原始根であるが、 となるので2は原子根ではない。 関連する定理 素数に対して原子根は必ず存在する 証明は？ 最後の指数の値 フェルマーの小定…

関連する定理 スケールした確率変数に対する確率密度関数 連続値をとる確率変数がありその確率密度関数がであったとする。このときをスケールして定義される新たな確率変数の確率密度関数は である。 証明 確率変数に対して区間]に収まる確率は である。と定…

問題 atcoder.jp 方針 互いに素でないペアの数を求める. (5, 5), (5, 10), (10, 15) など 互いに素でないペアの中から、どちらかの値＝最大公約数となるペアの数を求める. (5, 5), (5, 10) など（(10, 15)は列挙されない） 1の数から2の数を引いたものが答え…

元論文 www.researchgate.net 運動学の確認 本論文で扱われている、進行速度と角速度がコントロールできる平面上のロボットの運動学を整理する。時刻におけるロボットの位置をとすると ここで、進行速度と角速度の変化率はの間で0であるとすると、となり、 …

UML記法が一目で思い出せるように整理した。 クラス図 シーケンス図 シーケンス図

楕円におけるパラメータの定義 楕円のパラメータ定義 起動面の定義に関わるパラメータ（図はWikipediaより） 楕円軌道の軌道面を表すパラメータ 昇降点赤経 起動傾斜角度 近地点引数 楕円の長軸が軌道面のうちどの方向にあるかを規定する 楕円の形状を表すパ…

定理の内容 およびがあるとき、 を全て満たす整数が存在する必要十分条件は であり、このときの範囲にただ一つの解が存在する。 互いに素の2つのペアのケース 定理の内容を言い換えると、が互いに素のとき、 を満たす解がの範囲にただ一つ存在する。 証明 解…

定義 オイラーのファイ関数とは、自然数に対して、の中でと互いに素なものの個数として定義される。例えば 定理: 素数に関するファイ関数 明らかに素数の場合はの全てと互いに素なので 定理: 素因数分解とファイ関数の関係性 がと素因数分解されるとすると …

ピンホールカメラモデル カメラモデルとは、カメラ座標で表現された物体の座標をカメラ画像の座標に変換する関係式である。実際のカメラに近いカメラモデルとしてピンホールカメラモデルがよく使われる。ピンホールカメラモデルとは、下の図のように無限に小…

忘れた時に振り返ることができるように最小二乗法によるパラメータ推定についてまとめた。 問題設定 このデータ点が得られたとき、このデータ点をという関係式で表したい（すなわちの値を推定したい）。これを行列表記すると となり、が最小となるようなパラ…

導入 元論文： FAST APPROXIMATE NEAREST NEIGHBORS WITH AUTOMATIC ALGORITHM CONFIGURATION 高次元空間である点に対する最近傍点を探索する問題はよく直面するが計算量コストがかかる。全探索より高速なアルゴリズムは知られていない。しかし近似アルゴリ…

できること 文字列の追加。文字列の長さがの場合 入力された文字列と同じ文字列の個数カウント。文字列の長さがの場合。これは何も考えずにsetとかに入れて二分探索すると文字列の個数に対してかかるので、と比べてがかなり大きい時に有利。 入力された文字…

"Umeyama alignment"と呼ばれる、2つのtrajectoryの距離が最小となるようなアライメント手法についての論文をまとめる。 元論文 https://pdfs.semanticscholar.org/d107/231cce2676dbeea87e00bb0c587c280b9c53.pdf?_ga=2.170295078.783089896.1609935849-159…

Grundy数およびよく出てくるNIMゲームについてまとめた。 Grundy数とは まず、以下の条件を満たすゲームを不偏ゲーム、公平ゲームと呼ぶ。 2人プレーヤーが交互にプレイする 何もしないことはできない（すなわち有限回で終了することが保証されている） 両者…

情報フィルタとは カルマンフィルタでは状態ベクトルの期待値と分散共分散行列を推定しているが、情報フィルタでは分散共分散行列の逆数を推定している（期待値の部分も少し違った形のものを推定している）。推定情報量としては本質的にはカルマンフィルタと…

Strassenアルゴリズムとは 行列の乗算に対して、時間計算量の愚直な方法より効率よく、で求めることができる方法である。 アルゴリズム 乗算を実施したい行列とを半分に分割する。 すると、 となるが、ここで以下のようなを導入する。 すると、 と表すことが…