ジャーク二乗積算値最小化問題の定式化 次の条件を満たす関数を求めたい。 制約条件 最小化関数 解き方 を最小にする関数がとすると、Jはまわりで極小となっていることが必要条件である。すなわち、で定義され、かつを満たす任意の関数に対して、 が成立しな…

パーティクルフィルターとは 確率仮定に基づいてランダムサンプリングを実施することで推定結果を統計的に扱う手法である。カルマンフィルターなどのように確率分布がガウシアン分布しているという制約がなく、非線形な伝搬・観測モデルにも対応できるメリッ…

原論文 http://udel.edu/~ghuang/papers/tr_gps-vio.pdf 回転の表現はJPL記法を使っていることに注意（JPL記法についてはクォータニオンの基礎を参照） 数学的準備 こちらを参照すること。途中で出てくる式番号はこちらに対応する。 数学公式まとめ - salpik…