元論文 www.researchgate.net 運動学の確認 本論文で扱われている、進行速度と角速度がコントロールできる平面上のロボットの運動学を整理する。時刻におけるロボットの位置をとすると ここで、進行速度と角速度の変化率はの間で0であるとすると、となり、 …

UML記法が一目で思い出せるように整理した。 クラス図 シーケンス図 シーケンス図

楕円におけるパラメータの定義 楕円のパラメータ定義 起動面の定義に関わるパラメータ（図はWikipediaより） 楕円軌道の軌道面を表すパラメータ 昇降点赤経 起動傾斜角度 近地点引数 楕円の長軸が軌道面のうちどの方向にあるかを規定する 楕円の形状を表すパ…