問題 z軸まわりの回転角 と によって得られる2つの姿勢を考える。この2つの姿勢を内分比で球面線形補間(Slerp)によって内分した姿勢は、角度を線形補間(Lerp)した姿勢と一致するか？ 考察 2つの姿勢をクォータニオンで表すとそれぞれ次のようになる。 この2…