概要 Unscented Kalman Filterとは非線形モデルに対応するカルマンフィルターの1つである。非線形関数の微分を計算しないため「微分なしフィルター」とも呼ばれる。前周期の状態の推定結果に基づいて、有限個の状態を分布の代表点として抽出し（これをシグマ…