変数の定義 ：自己位置姿勢 ：地図データ（ランドマークから構成される） ：i番目のランドマークの観測結果 ：オドメトリ ：計測データを地図データのランドマークに対応づけするための変数: ベイズの定理 完全SLAM問題 背景 が与えられた状況でを求めること…